原作者の司馬遼太郎が「維新の奇跡」と呼んだ男・坂本竜馬土佐の下級武士の次男として生まれながら、飛びぬけた行動力と人間的魅力で維新の主役となり、絶対不可能と思われた「薩長連合」を成し遂げ、大政奉還によって誰も血を流さない革命を夢見た竜馬の颯爽とした生き方を、激動の時代に若い命を燃やした志士たちの群像と、竜馬を愛した女たちの姿をまじえながら描く。主人公・坂本竜馬には、テレビ東京長時間時代劇最年少の主演となる市川染五郎。竜馬の妻・おりょうに内山理名、竜馬の初恋の人で土佐藩家老福岡宮内の妹・お田鶴には井川遥といった、今までにないフレッシュなキャストを迎えて送る。また、竜馬の父親・八平には橋爪功、母親代わりの姉・乙女に室井滋、寺田屋の女将に若村麻由美、幕府軍艦奉行・勝海舟には柄本明など、演技派俳優陣が顔を揃える。さらには、テレビ初となる歌舞伎の名門・高麗屋の一家が総出演する。竜馬のよき理解者である福井藩主・松平春嶽に松本幸四郎、竜馬の盟友・武市半平太の妻に松本紀保、そして、長崎きっての女貿易商・大浦お慶を松たか子が演じる。